Родился 10 июля 1923 года в селе Тарасово Старожиловского района Рязанской области. Отец - Степан Павлович (1892-1975). Мать - Федосья Ивановна (1898-1985). Супруга - Елисеева Валентина Иосиповна (1926 г. рожд.). Сыновья: Михаил Владимирович (1947 г. рожд.), военнослужащий; Юрий Владимирович (1954 г. рожд.), военнослужащий.

За год до начала войны окончил 9 классов и поступил в Вязниковскую военную авиационную школу пилотов (Владимирская область). 1 июня 1942 года Владимир Елисеев в составе 436го истребительного полка 235й истребительной авиационной дивизии прибыл на Западный фронт. Полк воевал на британских истребителях "харрикейн", уступавших немецким "мессершмиттам".

12 июня 235я истребительная авиадивизия вошла в состав 8й воздушной армии. Воевать Владимир учился в условиях огромного преимущества противника в авиатехнике и подготовке летного состава.

Однажды гитлеровцы блокировали полевой аэродром, где базировался 191й истребительный полк. На выручку соседям поднялась четверка "харрикейнов" из 436го полка и завязала бой с восьмеркой "мессершмиттов", прикрывавшей "юнкерсы". Силы были неравными. Один из "мессеров" подбил наш "харрикейн", однако и сам попал под огонь другого советского истребителя. Оба самолета пошли к земле, почти одновременно из них выбросились летчики.

Ситуация имела курьезное продолжение. Командир 436го полка Алексей Панов приказал летчику Ивану Бунакову из 191го полка найти и доставить немецкого летчика в штаб. Скоро группа поисковиков увидела рослого летчика, освобождающегося от парашютных лямок, и окружила его. Бунаков крикнул: "Хенде хох!" И получил ответ: "Ты что, Ваня, с ума сошел?" Перед ними стоял Владимир Елисеев.

В октябре Владимир Степанович вместе с однополчанами пересел на американский "китти хаук". В ноябре его полк, ставший вскоре 67-м гвардейским, в составе 239й дивизии прибыл на Северо-Западный фронт. Затем были сражения на Центральном и 1-м Белорусском фронтах. На заключительной стадии Великой Отечественной войны заместитель командира полка Елисеев летал на американской "аэрокобре". Последний воздушный провел в небе Берлина 9 мая 1945 года, когда он вместе с ведомым сбил 6 "Фокке-Вульфов-190".

Личный фронтовой счет Владимира Елисеева таков: 269 боевых вылетов, 110 воздушных боев, 15 сбитых самолетов противника.

С 1950 по 1977 год Владимир Степанович работал летчиком-испытателем в Государственном Краснознаменном НИИ ВВС, освоил около 60 типов крылатой и винтокрылой техники.

В 1970 году ему присвоили почетное звание Заслуженного летчика-испытателя СССР.

6 сентября 1996 года Владимир Степанович удостоен звания Героя Российской Федерации. Награжден тремя орденами Красного Знамени, орденами Александра Невского, Отечественной войны II степени, четырьмя орденами Красной Звезды, 15 медалями.

Живет неподалеку от знаменитого аэродрома "Чкаловский" в подмосковном городе Щелково.