Родился 15 апреля 1917 года в селе Ерасовка Называевского района Омской области, в семье рабочего. Отец - Земцов Андрей Яковлевич (1888-1944). Мать - Земцова (Сизова) Анастасия Васильевна (1899-1934). Супруга - Земцова (Дроздова) Роза Стефановна (1926 г. рожд.). Сыновья: Земцов Юрий Николаевич (1947-1986), окончил Московский институт электронного машиностроения, работал старшим инженером в одном из научно-исследовательских бюро; Земцов Виктор Николаевич (1956 г. рожд.), выпускник Московского автомеханического института, работает в акционерном обществе.

В 1933 году семья Земцова переезжает в Азербайджан. Получив неполное среднее образование и год проработав с отцом плотником, Николай поступает в Дагестанский автодорожный техникум. Окончив его с отличием, он некоторое время работает по полученной в техникуме специальности, а в 1938 году юношу призывают в армию. Земцов направляется на военно-морскую базу, в город Очаков. Там и застает его Великая Отечественная война.

Первые месяцы войны - это непрерывные и ожесточенные оборонительные бои, потери товарищей, отступление вглубь родной земли. За плечами - Николаев и Очаков, героическая оборона Одессы, в которой принимает участие Николай Земцов. За плечами - уничтоженные укрепления в районе Днепровско-Бугского лимана, откуда Земцов был переправлен в Севастополь. В сентябре по решению Военного совета Черноморского флота здесь формируется отдельный разведывательный отряд разведотдела штаба флота. В него входят добровольцы, побывавшие в боях.

Одним из первых в отряд был зачислен Николай Земцов. Старшина 2-й статьи избирается секретарем партийной организации и назначается командиром оперативной разведывательной группы. В ее задачу входило проникновение в тыл противника для захвата "языков", выявление системы вражеской обороны, осуществление диверсионных акций.

Декабрь 1941 года. Разведчики Земцова участвуют в подготовке и проведении Керченско-Феодосийской десантной операции. На сторожевых катерах группа выходит в море, скрытно высаживается на Широкий мол Феодосийского порта, бесшумно снимает часовых и стремительно прорывается в город... В этом бою Николай получает тяжелое ранение. Второе ранение в ногу получает он уже при выносе его из боя. За успешное проведение десантной операции разведчики награждаются орденами и медалями, командир группы становится кавалером ордена Красного Знамени.

После излечения в госпитале Николай Земцов возвращается в разведывательный отряд разведотдела Черноморского флота. Он продолжает возглавлять группу разведчиков, которая к тому времени уже действует на перевалах Главного Кавказского хребта. В новой обстановке от командира требовалось умение ориентироваться в горно-лесистой местности. Мало захватить "языка" или детально разведать оборонительную систему противника, его тыла - надо еще и доставить пленного, а также и полученные данные в отряд по тропам, обходя посты и засады врага. И такие боевые задания не раз доводилось выполнять группе разведчиков. Данные, добытые ими, позволили нашим войскам перейти в наступление на клухорском направлении.

Октябрь 1942 года. Разведотряд углубился в тыл противника по дороге, идущей вдоль реки Большая Лаба. Батальонный комиссар Коптелов вызвал командира группы Земцова и поставил перед ним задачу: форсировать реку, на ее левом берегу перерезать связь, наведенную противником вдоль тропы, и в ожидании подхода немецкого обоза с боеприпасами устроить засаду. Задача была выполнена. Связь перерезана. Обоз из десятков вьючных лошадей, сопровождаемый альпийскими стрелками дивизии "Эдельвейс", уничтожен. Старшина 1-й статьи Николай Земцов награждается вторым орденом Красного Знамени.

В 1943 году группа разведчиков Земцова выполняла многодневную боевую операцию. Глубокой ночью весь отряд был переброшен на катерах в район сильно укрепленного рубежа врага - Голубой линии. Каждая из групп отряда получила определенную боевую задачу. Более полумесяца разведгруппа Земцова, скрываясь в лесных массивах в тылу врага, выявляла систему вражеской обороны. Порой противник пытался окружить группу. Завязывался ближний бой. В ход пускались автоматы и гранаты. Отходя, разведчики ставили мины, на которых подрывались преследователи.

Однажды, обходя посты и "секреты" противника, выявленные в результате дневных наблюдений, разведчики проникли в логово врага: ночью бесшумно забрались на чердак одного из домов станицы Варваровки. В течение дня они вели наблюдение, фиксируя оборонительную систему. Ночью, спустившись с чердака, обходя часовых, направились в район Новороссийска, где были снова обнаружены противником. При переходе проволочного заграждения и минного поля завязался бой. Погибло трое разведчиков, один был ранен. Через 15 суток разведгруппа возвратилась в расположение своей части.

За участие в различных разведывательных операциях, проявленное при этом мужество и отвагу Указом Президиума Верховного Совета СССР от 22 января 1944 года Николаю Андреевичу Земцову присвоено звание Героя Советского Союза. За участие в этой же разведоперации звание Героя Советского Союза было присвоено командиру разведотряда капитану Д.С. Каменину.

Очаков, Одесса, Севастополь к маю 1944 года были освобождены от немецко-фашистских оккупантов. Во всех этих операциях принимал участие отдельный разведотряд мичмана Земцова. В сентябре того же года его направляют сначала в Военный институт иностранных языков, а полгода спустя переводят во вновь созданную Ленинградскую высшую военно-морскую школу контрразведки. Через два года Земцов в звании младшего лейтенанта едет на шестимесячную стажировку в Крым, где располагалась 13-я бомбардировочная авиадивизия.

В 1947 году Николай Андреевич становится оперуполномоченным управления Комитета госбезопасности по Одесской области, где в течение 5 лет работает старшим оперуполномоченным, заместителем начальника отдела кадров - начальником особой инспекции.

В 1952 году старший лейтенант Земцов направляется на учебу в Высшую школу КГБ СССР. Он оканчивает ее с отличием в 1955 году и получает очередное звание - капитан. До 1959 года Николай Андреевич работает в 5-м экономическом управлении КГБ СССР. Оттуда в звании майора увольняется в запас.

Последующие 22 года до выхода на пенсию в 1981 году Земцов работает сначала начальником 1-го отдела Госплана СССР, затем начальником 1-го управления Госснаба СССР.

Герой Советского Союза Николай Андреевич Земцов награжден орденом Ленина, двумя орденами Красного Знамени, орденами Отечественной войны I степени, Красной Звезды, медалями "За боевые заслуги", "За оборону Одессы", "За оборону Севастополя", "За оборону Кавказа" и многими другими.

Полковник в отставке Земцов - участник парадов ветеранов Великой Отечественной войны на Красной площади Москвы, посвященных 50-летию и 55-летию Великой Победы. Много времени он отдает общественной работе. Он выступает с лекциями, встречается с молодежью в школах и техникумах.

В свободное время Николай Андреевич любит читать книги, в которых отражается героическая история родного Отечества.

Живет в Москве.