Родился 27 июня 1923 года в деревне Рыжаково Яранского района Кировской области, в семье крестьян. Отец - Ефим Антонович (1885-1943). Мать - Евдокия Ивановна (1887-1975). Супруга, Козлова Нина Ивановна (1926-1993), - инженер, всю жизнь проработала в техникуме и институте, преподавала сопромат и теоретическую механику. Дочь, Калиниченко Валерия Петровна (1953 г. рожд.), - доцент сельскохозяйственной академии. Внук - Михаил. Правнук - Антон.

Детство на всю жизнь оставило в сердце П.Е. Козлова любовь к труду, природе и русской песне. Родная деревня была большая, около сотни дворов. Односельчане любили землю и дорожили ею. Трудились, не покладая рук. Удобряли ее. Берегли каждый колосок. С 5-6 лет начал работать и Петр.

Первые классы школы окончил в родной деревне, а в 5 - 10-й классы ходил за 7 верст - в село Шешурга Тужинского района. Жизнь сельского парня, как и тысяч других, была наполнена сдачей норм на значки ГТО, ГСО, "ворошиловский стрелок", лыжными кроссами, играми в городки, в лапту и мяч, занятиями в оборонных кружках. Все это неплохо подготовило Петра к службе в армии.

В январе 1942 года, из 10-го класса Петр ушел в армию. Попал в 3-е Орджоникидзевское военно-пехотное училище, а 13 июля 1942 года, не успев окончить его, в составе сводного курсантского полка 64-й армии отправился под Сталинград, где ему довелось пережить 200 сталинградских дней и ночей, которые ежечасно, ежеминутно таили смертельную опасность. Нередко приходилось сутками не смыкать глаз: часто не было паузы между боями. Противник неудержимо рвался к Волге. В жару и стужу Петр копал землю, твердую, как камень. Сколько страху испытал! Как тосковал по дому! Идя в атаку или в разведку противника, как молитву шептал имя матери, отца, сестер.

В разгар боев за Сталинград, когда до Волги оставалось 300 метров, Петр Козлов стал коммунистом - получил привилегию первым подняться в атаку и поднять за собой беспартийных. На заключительном этапе Сталинградской битвы ему присвоили звание лейтенанта, и он стал командиром стрелкового взвода 128-го стрелкового полка. В Сталинграде получил две контузии и ранение - сразу три пули. Стал инвалидом, остался без правой руки.

В апреле 43-го девятнадцатилетний инвалид Великой Отечественной вернулся домой. Петру очень хотелось найти свое место в жизни, чтобы приносить пользу обществу. Хотелось учиться, но учеба, жизнь в городе были не по карману. Спасала общественная работа. На Козлова обратили внимание. Взяли на работу в исполком Яранского районного Совета, заведующим спецчастью, а вскоре избрали секретарем Яранского райкома ВЛКСМ (1945-1946).

После окончания Горьковской партийной школы работал заведующим отдела пропаганды и агитации Кировского обкома ВЛКСМ, инструктором отдела пропаганды и агитации Кировского обкома КПСС, заведующим отделом культурно-массовой и физкультурно-спортивной работы Кировского областного Совета профсоюзов. Заочно окончил Кировский педагогический институт, а затем аспирантуру при кафедре истории КПСС Московского педагогического института имени В. И. Ленина. Защитил диссертацию на соискание ученой степени кандидата исторических наук, посвященную периоду хрущевской "оттепели".

30 лет П. Е. Козлов работал в Кировском пединституте (ныне - Вятский педагогический университет) ассистентом, старшим преподавателем, а потом доцентом кафедры истории Отечества. Тема Отечественной войны стала главным предметом его научных исследований. П. Е. Козлов опубликовал свыше 300 статей в центральной и местной печати, а также глав, разделов и частей в различных изданиях. Он - автор десяти книг, посвященных солдатам и полководцам ХХ столетия. В основе всех его работ - архивные документы. Более 20 лет посвятил Петр Ефимович работе над книгой "Сотворение победы", ставшей основным пособием учителей истории и краеведения области по периоду Великой Отечественной войны. Книга взята на вечное хранение в Музей Отечественной войны в Москве, на Поклонной горе. Среди других его книг: "Сталинград: воспоминания и осмысление" (Киров, 1992), "Маршал Л.А. Говоров" (в соавторстве с Горевым, Киров, 1997), "М. И. Кошкин и его тридцатьчетверка" (Киров, 1998). П. Е. Козлов - лауреат Всероссийского конкурса на лучшее произведение, посвященное 50-летию Победы в Великой Отечественной войне, в 1995 году был удостоен премии Кировской области.

П.Е. Козлов награжден орденами Отечественной войны, Красной Звезды, Дружбы, медалями "За боевые заслуги", "За оборону Сталинграда", "За трудовую доблесть" и многими другими наградами. Он удостоен почетных званий "Отличник просвещения СССР", "Отличник народного просвещения РСФСР", имеет свыше 50 Почетных грамот Министерства просвещения, Министерства обороны, ВЦСПС, общества "Знание", администрации Кировской области, Российского Государственного военного историко-культурного центра при Правительстве РФ.

В 1993 году П. Е. Козлов вышел на пенсию, однако продолжает работать и поныне: в архивах, библиотеках, музеях, дома. В свободное время любит работать на дачном участке. До сих пор он не может без волнения слушать протяжные русские народные, а также советские песни. Из книг предпочитает классику, в кино - экранизации классических произведений русских, советских и зарубежных писателей. Любимые виды спорта - лыжи.

Проживает в городе Кирове.