Родился 14 октября 1924 года в селе Ивковцы Чигиринского района Черкасской области. Отец - Лавриненко Михаил Лукьянович. Мать - Лавриненко Акулина Гавриловна. Супруга - Лавриненко (Руденко) Любовь Клементьевна (1925 г. рожд.). Дочь - Гвоздева (Лавриненко) Татьяна Андреевна (1955 г. рожд.).
В 1941 году Андрей Лавриненко окончил 9 классов Медведовской средней школы в Чигиринском районе. Был полон счастливого предвкушения отдыха. Но началась Великая Отечественная война.

В июле Андрей, поскольку по возрасту еще не подлежал призыву в армию, оказался на строительстве оборонительных укреплений, противотанковых рвов, укрытий, окопов. Зачастую все это делалось в условиях бомбежки и вражеских обстрелов.

Под натиском врага фронт откатился за Днепр. Андрей остался на оккупированной территории. Весной 1942 года здесь был создан партизанский отряд, куда вступил и Андрей.

В августе началась активная партизанская жизнь: схватки с фашистами, уход от облав и преследований, трудности лесного быта.

В ноябре 1943 года отряд соединился с наступающими частями Красной Армии, партизаны были зачислены в состав 7-й воздушно-десантной дивизии. Эта дивизия вела боевые действия на Правобережной Украине. В городе Чечельник ее вывели на отдых, пополнение и обучение. В этот период Андрей Лавриненко освоил специальность радиста-телефониста. Ему присвоили звание старшего сержанта и направили в роту связи 21-го гвардейского воздушно-десантного полка.

20 августа 1944 года 2-й и 3-й Украинские фронты начали наступление в Молдавии, окружили Ясско-Кишиневскую группировку противника, за что Верховный Главнокомандующий 24 августа 1944 года объявил благодарность многим частям и соединениям этих фронтов, и в их числе 7-й воздушно-десантной дивизии. Андрей Лавриненко был удостоен первой боевой награды - медали "За отвагу". Вторую такую же медаль он получил за успешные действия в Будапештской операции. А за бои в Вене А. Лавриненко награжден орденом Отечественной войны I степени.

В 1950 году Андрей Лавриненко демобилизовался и поступил в Белоцерковский сельскохозяйственный институт. В 1955 году окончил его с отличием. Потом работал главным агрономом Нижне-Иртышского госплемзавода Саргатского района Омской области, где сосредоточил внимание на повышении культуры земледелия, внедрении передовых технологий. И уже через несколько лет ему удалось добиться высоких и устойчивых урожаев.

В 1961 году А.М. Лавриненко стал директором целинного совхоза "Победа" Нововаршавского района - самого крупного в Омском Прииртышье. Последующие годы были периодом становления Лавриненко как руководителя. Большое знание дела, исполнительность, масштабность мышления и целеустремленность - эти качества позволили ему заслужить репутацию талантливого организатора производства. Он сплотил тысячный коллектив совхоза, превратил хозяйство в крупный агропромышленный комплекс. В 1972 году за большие успехи в производстве зерна и других продуктов земледелия А.М. Лавриненко было присвоено звание Героя Социалистического Труда.

Андрей Михайлович был назначен директором треста "Овцепром", а позднее - заместителем начальника Омского областного управления сельского хозяйства. На этих постах он многое сделал для развития сельскохозяйственного производства, достижения новых высоких показателей в животноводстве и земледелии.

В 1994 году Андрей Михайлович ушел на пенсию.

Герой Социалистического Труда А. М. Лавриненко награжден орденом Ленина, орденами Отечественной войны I и II степени, Трудового Красного Знамени, "Знак Почета", тремя медалями "За отвагу", медалями "За взятие Будапешта", "За взятие Вены", "За трудовую доблесть", многими другими наградами.

У Андрея Михайловича на всю жизнь осталась тяга к земле. С огромным удовольствием он работает на садово-огородном участке. Любит читать классику, а также историческую литературу, мемуары военачальников, конструкторов и производителей вооружения.

Живет в Омске.